DIY Arduino和藍牙控制機器人手臂項目
在這個項目中，我將向你展示如何使用Android手機建立一個Arduino和藍牙控制的機器人手臂。這個機械臂既可以在手動模式下操作，也可以在全自動模式下編程操作。
本文引用地址：http://www.insectcorp.com/article/202304/445922.htm你們已經在Electronics Hub看到了一個機械臂項目，我們從廢品中獲得了一切（除了電機和Arduino）。我們從你們那里得到了非常好的反應，在此基礎上，我們決定做一個更好的版本，如果我必須說，是2.0版。
這個DIY Arduino和藍牙機器人手臂項目是通過藍牙通信的安卓手機操作的。我們已經為安卓手機開發了一個應用程序，你可以用它來控制機械臂進行手動操作或為全自動操作編程。我將在后面的章節中解釋這些。
Arduino和藍牙控制的機器人手臂的電路圖
讓我們從Arduino和藍牙控制的機械臂項目的電路圖開始。下面的圖片顯示了所有必要連接的電路圖。電路圖看起來非常簡單，但機械臂的構造部分卻有點復雜。
機器人手臂項目所需的組件
Arduino UNO
4 x Tower Pro MG90S 金屬齒輪伺服電機
HC-05藍牙模塊
3D打印的機器人手臂部件，以及必要的螺絲、螺母和螺栓
為Arduino和4個伺服電機提供適當的電源
連接線
安裝有自定義應用程序的安卓手機
部件描述
Arduino UNO和藍牙模塊在組件列表中是非常直接的，但有趣的組件是金屬齒輪舵機和3D打印的機械臂部件。
金屬齒輪舵機MG90S
機械臂結構中使用的伺服機是TowerPro MG90S金屬齒輪微型伺服機。我們選擇這種特殊的舵機是因為普通的塑料齒輪舵機不穩定，而且失速扭矩也較小。
在6.6V電源下，這種金屬齒輪舵機提供了2.2Kg/CM的失速扭矩（這比普通SG90舵機的扭矩要大得多）。
3D打印的機器人手臂
任何機械臂項目的重要特征之一是美學。daGHIZmo設計了一個名為EEZYbotARM的3D機械臂，并將文件上傳到Thingiverse網站。
基于這些3D模型文件，我們使用當地的3D打印機網點制作了零件。質量非常好，尺寸也非常接近真實物體（不精確）。
如果你觀察上面的圖片，我已經把機器人手臂的部分指定為底座、肩部、肘部和握把。因此，伺服電機也被命名為底座伺服、肩部伺服、肘部伺服和握把伺服。
電路設計
如前所述，該電路的設計非常簡單。4個伺服電機的控制信號被連接到Arduino UNO的4個PWM引腳，如下所示： 底部伺服--引腳3，肩部伺服--引腳5，肘部伺服--引腳6，握力伺服--引腳9。
所有的伺服電機都有一個6V的電源，而Arduino UNO則有一個9V的電源。HC-05藍牙模塊的TX和RX連接到Arduino的RX0和TX0針腳，即針腳0和1。
注意：在對Arduino進行編程時不要連接藍牙模塊。
組裝3D打印的機械臂部件
如果我解釋機器人手臂3D部件的逐步組裝過程，這將是一個非常冗長和無聊的閱讀。因此，我將張貼一些完成的機器人的照片，并將制作一個單獨的視頻，介紹如何組裝機械臂。同時，請看一下這些圖片。
用于Arduino和藍牙控制的機械臂的安卓應用程序
除了使用電位器或通過計算機進行串行通信外，我們決定再進一步，為安卓手機設計一個簡單的應用程序，以控制機械臂。
下圖顯示了在運行安卓6.0版本的智能手機上的應用程序布局。但該應用程序已在安卓8.0版本中進行了測試，并且工作正常。
有四對箭頭控制鍵，每對分別用于肩部、肘部、底座和握把伺服。有一個程序按鈕，使用它，你可以啟用程序模式。關于這一點，在項目的工作中會有更多的介紹。
注意：
這個應用程序使用安卓手機的藍牙功能。這個應用程序現在還不能在Google Play Store中使用，因為它仍在測試中。
到目前為止，我們還沒有為iOS開發一個應用程序。
Arduino和藍牙控制的機械臂的工作原理
在這個項目中，我們設計和開發了一個簡單的、3D打印的、基于安卓手機的、Arduino和藍牙控制的機器人手臂。我們現在將看到這個機械臂的操作和工作。
在你的安卓手機上安裝應用程序，并提供必要的權限來訪問設備的藍牙。如果藍牙模塊（HC-05）沒有與手機配對，請使用手機的藍牙設置將其配對。
一旦設備配對成功，打開應用程序，它將自動列出已配對的藍牙設備。選擇正確的藍牙模塊，如果一切順利，你將進入主控板。
在這里，你可以看到機器人手臂的四個伺服電機的控制，即底座、肩部、肘部和握把。使用各伺服電機的方向鍵，控制機械臂。這一部分的工作是機器人手臂的手動操作，每一個動作都必須手動調整。
接下來是有趣的部分。你可以看到中間有一個叫做 "程序 "的按鈕。在操作的任何時候，如果你按下這個按鈕，機械臂就會RESET（移動到一個默認位置），編程模式被激活。
在這種模式下，您可以對機械臂進行編程，使其以自動方式執行一系列的任務。例如，如果您想從一個地方拾取小物體并將其放置在另一個地方，您不必一直手動調整數值。
你所需要做的就是進入編程模式，教機器人手臂按照一系列的步驟來完成任務。一旦您對機械臂進行編程，您可以運行該程序，它將循環這些編程的步驟，直到停止。
您也可以隨時暫停自動操作，并從同一地點恢復。此外，如果您想從編程模式中出來，手動操作機械臂，您可以簡單地 "關閉 "編程模式。
Arduino和藍牙控制的機器人手臂項目的亮點
這個機械臂可以用任何基于安卓系統的藍牙智能手機來控制。
安卓手機的專用應用程序可以控制機械臂。
有兩種操作模式： 手動模式和自動模式。
對于常規或手動操作，您可以通過操縱機械臂的單個伺服電機的值來控制機械臂。
當啟用編程模式時，您可以對機械臂進行編程，實現全自動操作。
機器人手臂包含四個金屬齒輪舵機和3D打印的結構部件。
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